焊接機器人的組成和活動空間
    (1)操作機  又稱機器人本體，其機構通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成，它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）。
    (2)末端執行器  為使機器人完成其任務而專門設計并安裝在機械接口處的裝置。例如：夾持器、扳手、焊槍、噴槍等。
    (3)控制器  又稱控制裝置或控制系統，為一套具有邏輯控制和動力功能的系統，能控制和監測機器人機械結構，并與環境（設備和使用者）進行通信。
    (4)限定空間  由限位裝置限定的最大空間中的一部分。
    (5)最大空間  由制造廠所定義的機器人活動部件所能掠過的空間，加上由末端執行器和工件運動時所能掠過的空間。
    (6)動力設備  主要指驅動機器人的液壓源、電源等。
    (7)周邊設備  主要指裝夾工件并能和機器人運動相配合的變位機等工藝裝備。
    (8)安全防護部分  主要指防護欄、安全門及電控聯鎖系統等。